проверь электронную муфту компрессора — на прогретой машине на трассе она часто проскальзывает из-за теплового расширения, и кондей отключается.
На RAV4 первым делом смотри не радиатор а муфту компрессора — на трассе при высоких оборотах она часто клинит или проскальзывает, и компрессор перестает нормально гонять фреон. По симптомам очень похоже: в городе на малых оборотах цепляет, а на трассе нет. Еще бы проверил термодатчик испарителя, но муфта — самое частое у Тойоты на 2.5, у меня на H6 похожее было, заменил — и кондей заработал.
скорее всего, дело в муфте компрессора — на прогретой трассе ее подклинивает, и она проскальзывает. Проверь зазор между шкивом и муфтой: если он меньше 0,5 мм, это она и есть. Еще вариант — забитый испаритель или термостат, приоткрытый на холодную, но давление в норме говорит скорее о муфте.
Судя по симптомам, это классика для RAV4 — забиваются соты конденсора между радиатором и испарителем, но не снаружи, а изнутри по ходу движения: на скорости поток воздуха продавливает грязь глубже, и теплообмен пропадает. Раз давления в норме, смотри на датчик температуры испарителя и муфту компрессора — на 2.5 бывает, что она проскальзывает под нагрузкой. У меня на Carnival похожее было после пыльной трассы, помогло только снятие радиатора и промывка сот под давлением, а не просто «помыл» из шланга.