Это классика перегрева радиатора кондиционера в пробке — на Пилоте 3.5 слабый обдув на месте, вентилятор не справляется. Посмотри, включается ли второй вентилятор радиатора на максималку с кондеем — частенько умирает резистор или сам мотор. У меня на Ниве было похожее, плюс промывка сот радиатора и конденсора решает, если забиты грязью.
Классика для Пилота — радиатор кондея забивается грязью и пухом между сотами, а электровентилятор на малой скорости в пробке не справляется. На ходу поток воздуха обдувает его, потому и ледянной. Промой соты конденсора снаружи и кстати проверь, включается ли вторая скорость вентилятора при жаре — часто реле умирает, и тогда в пробке компрессор просто сбрасывает по давлению, отсюда и теплый.
Смотри на вентилятор радиатора конденсатора: в пробке на Пилоте он должен включаться, а если нет — кондей встаёт. Почисти радиаторы от пуха, у меня на Пассате такая же фигня была, после мойки все заработало.