Скорее всего, дело не в датчике влажности, а в забитом испарителе кондиционера — на Legend это частая болячка после 150 тыс. км. Раз на ходу норм, а в пробке запотевает, значит, конденсат не успевает стекать и испаритель подмерзает или грязный. Снимай испаритель и чисти, заодно проверь дренаж — у меня на «Мазде» так же было, пока не промыл радиатор печки, и климат перестал дурить. По ошибкам ничего не покажет, эта грязь лечится только механически.
На пробке в жару испаритель кондиционера обмерзает — это классика на Хондах с климатом. Ошибок не будет, просто поток воздуха падает и влага не уходит. Проверь температуру на выходе: если ниже 5-6 градусов, а при увеличении оборотов становится холоднее — дело в датчике испарителя. И заодно глянь салонный фильтр, если он забит — даже новый кондей в пробке не спасет.
Проверь испаритель кондиционера — на Legend он забивается грязью, конденсат не стекает и влага в салон дует, промывка системы поможет, у меня на Рио похожее было после 40 тыщ.