Начни с промывки радиатора кондиционера и сот — на Камри 3.5 к пробегу 120к они забиваются грязью, из-за чего на холостых нет обдува и давление фреона растет, компрессор отключается по защите. Проверь заодно, что оба вентилятора включаются на вторую скорость, а вот муфту и датчик давления грешить не спеши — на ходу то холодит, значит механика жива.
Сначала смотри датчик давления хладагента — на прогретой машине в пробке давление в контуре растет, и если датчик врет, компрессор отключается. У меня на Legend так же было: на ходу обдувом сбивало давление а в пробке кондей дул теплым, пока не заменил датчик. Муфта компрессора тут вряд ли — она бы и на ходу клинила. Еще проверь, не забит ли радиатор конденсора пухом — промой его снаружи, часто за 5 минут проблема уходит.
В первую очередь смотри на муфту компрессора и зазор между ней и шкивом: на горячую в пробке она часто начинает проскальзывать из-за теплового расширения, и кондей дует теплым. Проверь напряжение на муфте — если есть 12В, а она не схватывает, дело в ней, это лечится заменой пластины, а не всего компрессора. Датчик давления тут вторичен, он обычно просто отключает компрессор совсем, а не греет воздух.