По симптомам похоже на подсос воздуха или умирающие форсунки — на холодную смесь беднеет, отсюда и облако дыма при схватывании. Проверь вакуумные шланги и дроссель, а еще глянь показания датчика температуры ОЖ через сканер — если он врет, ЭБУ льет богатую смесь, и мотор захлебывается. У меня на Акценте похожее было из-за грязного РХХ, но тут мотор другой, так что начни с диагностики ДТОЖ и компрессии в цилиндрах.
Проверь датчик температуры ОЖ и зазоры клапанов, на холодную из-за них часто не схватывает а дым — это перелив на непрогретом. Плюс глянь датчик распредвала, он на морозе дурит, лечится за полчаса.
Проверь датчик температуры ОЖ (ECT) — если он врет, мозги льют богатую смесь на холодную и заливает свечи, отсюда и дым при схватывании. Также не помешает глянуть давление топлива в рампе утром: обратный клапан в насосе мог подтравливать, тогда пары уходят и нужно 2-3 подкачки ключом. На моей ласточке похожее лечилось промывкой форсунок и заменой свечей на иридиевые — тоже с утра не цепляла.
Смотри датчик температуры ОЖ (ECT) — если врет в минус мозги льют богатую смесь, отсюда и облако дыма, и схватывание не с первого раза. Проверь его сопротивление на холодную и заодно форсунки на самотек — у Pilot на 3.5 это частая болячка.