Плавать обороты на горячую после заправки — классика для турбо-Префаса, скорее всего сцуко адсорбер. Клапан продувки адсорбера клинит в открытом положении на горячую из-за топливных паров, отсюда скачки до 1500. Проверь его в первую очередь, он обычно под капотом слева по движению. На холодную он закрыт, потому и норм. Лямбда здесь ни при чем, она бы давала ошибку и потерю динамики, а не просто холостые. У самого на Леженде было подобное из-за кондея в пробках, но тут история другая — смена заправки или перелив при заливке могли засорить канал.
Скорее всего, дело не в лямбде, а в обратном клапане вентиляции бака (CVS) или адсорбере — после заправки пары топлива попадают во впуск и обороты плывут. Сам мучился с этим на горячую, пока не заменил клапан продувки адсорбера.
Судя по описанию, скорее всего дело не в лямбде, а в дроссельной заслонке — ее нужно не просто мыть а адаптировать через сканер после чистки. У нас на Санте с таким же мотором было: обороты плавали на горячую именно из-за сбитой адаптации. Заодно глянь адсорбер и клапан продувки — после заправки они часто дают такой эффект.