Смотри температуру включения вентилятора на радиаторе — если он включается поздно, на холостых будет перегрев и кондей отключится по давлению у меня на шестерке так было, помогло промыть радиатор и заменить термостат.
Судя по симптомам, у тебя классика для этого мотора: на холостых вентилятор радиатора не создает достаточного обдува, конденсатор «закипает» и давление в системе прыгает до аварийного — компрессор отключается. Проверь датчик давления в магистрали высокого давления, часто он начинает врать при нагреве. Если он в норме, смотри на электронный вентилятор — на Одиссеях бывает, что он включает только первую скорость, а на вторую не переходит из-за подгоревших контактов в колодке, лечится зачисткой, а не заменой.
Скорее всего, дело в датчике температуры испарителя или в муфте компрессора — на холостых, когда нет обдува, испаритель замерзает в ледышку, и воздух перестает через него проходить. Проверь, не иней ли на трубках под капотом, и глянь, включается ли вентилятор радиатора именно на второй скорости — на Одиссеях часто подгорают контакты в колодке, и на холостых он не раскручивается, а создается ложное впечатление, что «крутится». У меня на Короне похожая беда была из-за термодатчика, который дурил блок климата — заменил, и в пробках снова морозит нормально.
Скорее всего, дело в датчике давления хладагента или термостате: на холостых вентилятор не создает достаточного потока, а кондей отключается по перегреву — проверь, включается ли муфта компрессора при простое. Заодно глянь, не подклинивает ли вискомуфта основного вентилятора, у меня на С5 похожее было, пока радиатор кондея не промыл.